艾博特激光導航AGV
概述
艾博特激光導航AGV，是以SICK激光掃描儀作為主傳感單元，基于SLAM動態建圖和定位技術的一款自主研發自然導航AGV。它能夠實時掃描和分析工作環境，準確判斷所處位置，驅動馬達按照規劃路徑行進，并能夠實現自動避障和動態任務調度。
核心技術
SLAM
SLAM (simultaneous localization and
mapping),也稱為CML (Concurrent Mapping and Localization), 即時定位與地圖構建，該技術基于SICK激光掃描儀實時采集到的周邊環境數據并進行分析，使得AGV能夠實時構建環境地圖并定位自身所處位置。
路徑規劃
基于SLAM技術構建的地圖，我們開發出配套軟件用于規劃小車工作行進路徑，使得AGV能夠按照最優路徑行進并執行特定任務。
自然導航
相比于傳統磁道導航和二維碼導航，自然導航最大優勢在于該方式無需借助特定設施(磁條/二維碼)干預，能夠精確無誤的判斷所處位置并按最優路線行進，擺脫了輔助設施和固定行進路徑的束縛，大大降低施工難度和縮短部署周期。
自動避障
AGV在行進過程中若遇到障礙物(工作人員或者臨時擺放物品)時，能夠通過實時掃描判斷是否存在其他可行路徑繞過障礙物繼續執行任務，這也是傳統導航方式所無法比擬的。
工業級精度
經過對硬件和軟件持續進行的改善和優化，艾博特激光導航AGV目前已初步具備以下基本精度參數：
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額定速度 ( 空載 )(m/s)
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2.0
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額定速度 ( 額定負載 ) (m/s)
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1.0
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額定加速度 ( 空載 ) (m/s2)
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2.0
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額定加速度 ( 額定負載 ) (m/s2)
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0.7
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導航位置精度(mm)
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±10
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停止停位角度精度(°)
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±1
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停位位置精度(mm)
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±10
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應用場景
目前艾博特激光導航AGV主要應用于太陽能光伏生產車間，取代傳統生產線工藝設備之間的半成品人工搬運和裝載作業。AGV在該應用場景實物圖如下所示：
工作原理
上層貨架用于裝載太陽能電池硅片料盒或者花籃，當AGV到達某工藝設備下料點時，PLC控制器會驅動傳輸帶運轉，將料盒或者花籃載入貨架，裝載完成后，通知AGV到達下一工藝設備上料點，同理驅動傳輸帶將料盒或者花籃輸送至工藝設備。
調度系統
基于該應用場景，艾博特開發出配套調度系統，實時監控工藝設備狀態，高效調度多臺AGV小車裝卸、運輸以及自動充電等常規任務：
